學習目標 : 認識色彩感應模組的功能及使用方式
學習時間 : 55mins
示範模組 : (1) faya brickNano
(2) faya 色彩感應模組
(3) faya RGB LED 模組
工具 : (1) 樂高底板(相容)
====================功能介紹====================
fayalab的色彩感應模組外觀如下所示，其核心為TCS3200，能將感測到的全彩光線編輯成相對應的頻率，透過微處理器計算其頻率後，判斷所感測的顏色。
TCS3200負責讀取彩色光的強度以及頻率的輸出，讀取到光的強度會以正比的方式轉換成相對應的頻率由輸出(OUT)埠輸出，輸出頻率的高低可通過兩個控制輸入腳位(S0、S1)進行縮放，讓輸出頻率能夠調整到適合微控制器讀取的頻段。晶片裡面有紅綠藍(RGB)三種濾光器，將接收到的光分成R/G/B三種成份，可由輸入腳位(S2、S3)來選擇讀取哪一種成分。
模組周圍的4顆白光LED負責打光照亮待測物體，待測物體反射出該物體的顏色，讓TCS3200進行分析，輸入埠(LED)可用來控制此4顆LED的開關。
- S0/S1 : 縮放輸出的方波頻率
- S1/S2 : 選擇分析的顏色
- LED : 控制四顆白光LED明暗， HIGH = 點亮、LOW = 熄滅
- OUT : 輸出和光強度成正比的方波頻率
以下補充解釋提供給有需要知道背後原理的人:
三原色原理 : 我們所看到的物體顏色，是由於物體表面吸收了照射到它上面的白光(日光)中的部分有色成分，沒有被吸收的部分，會反射出有色光在人眼中反應。白色是由各種頻率的可見光混合在一起構成的，也就是說白光中包含著各種顏色的色光(如紅R、黃Y、綠G、青V、藍B、紫P等等...)。
對於TCS3200而言，當選定一個顏色濾波器時，它只允許某種特定的原色通過，阻止其它原色的通過。例如：當選擇紅色濾波器時，入射光中只有紅色可以通過，藍色和綠色都被阻止，這樣就可以得到紅色光的光強度；同理，選擇其它的濾波器，就可以得到藍色光和綠色光的光強。通過這三個值，就可以分析投射到TCS3200 感測器上的光的顏色。
模組電路圖如下，輸入與輸出直接拉出使用，4顆白光LED透過NPN電晶體Q1來切換明暗狀態。輸入LED埠為HIGH時，Q1導通，LED點亮，反之LED熄滅。
======================範例實作======================
(2) 利用測出RGB值去判斷該顏色讓RGB LED顯示正確的顏色
Arduino_D11 ==> RGB LED模組_G
Arduino_D10 ==> RGB LED模組_B
Arduino_D9 ==> 色彩感應模組_S0
Arduino_D8 ==> 色彩感應模組_S1
Arduino_D7 ==> 色彩感應模組_S2
Arduino_D6 ==> 色彩感應模組_S3
Arduino_D5 ==> 色彩感應模組_LED
Arduino_D2 ==> 色彩感應模組_OUT
範例程式:
備註:
- 本程式範例可用來判斷紅、綠、藍、黃、白、黑6種顏色
- L47~48: 由datasheet得知當S0=0、S1=1時，輸出頻率會落在12KHz以下，將輸出頻率(速度)調低一點，讓Arduino能夠更精確的讀取其頻率值。
- L55~L57 : 先透過3個副程式，讀取待測物的R、G、B光強度的成份值
- L63~L71 : 讀取待測物R顏色光強度的成份值，由於光的強度和頻率成正比，我們先利用pulseIn函式讀取其輸出週期(微秒)，將此週期乘上1,000,000改變單位為秒，再將之倒數得到輸出頻率。
- L54、58 : 讀取待測物的RGB光強度成份值前，我們先開啟4顆LED燈打光，完成讀取後，關閉LED燈，才不會讓白光LED持續開啟，避免刺眼。
- L59 : 取得RGB光強度的成份值後，就可以進行判斷偵測到哪個顏色的待測物，並且秀在RGB LED上。
- L95~L111 : 進行顏色的判斷，並且秀在RGB LED上。我們可以很確定的知道當待測勿接近紅色時，其紅色成份值一定比綠色和藍色大，因此我們利用次關係判斷了紅色，綠色和藍色的判斷也可套用同樣的邏輯。下片幾張圖是利用樂高積木在串列埠視窗中讀取到的RGB成份，另外提供三原色圖方便參考。
註:以下成份值的大小和量測的距離有關，我們的大測方式距離底板3個樂高積木的高度來量測，大家可在最後的影片中看到示範。
紅色積木 => R成份最大
綠色積木 => G成份最大
藍色積木 => B成份最大
-L113~117 : 由三原色圖中，我們可以知道黃色時由紅和綠混合而成的，因此R和G的成份一定比B大，但是如果只有用此規則判斷，可能會和紅色待測物的判斷 (L95~L99)或者綠色待測物的判斷 (L101~L105)產生衝突，因此我們透過串列埠視窗先了解讀取黃色樂高積木時，B的成份一定穩穩的小於 2000，因此多加了此判斷式，讓判斷沒有衝突。
-L119~124 : 白色集合了RGB的三個成份，RGB讀取值會接近最大值，我們同樣透過串列埠視窗先了解讀取白色樂高積木時，RGB的成份皆大於3000，因此用此判斷式判斷白色。
-L116~131 : 黑色將全部的光都吸收了，RGB讀取值會接近最小值，我們同樣透過串列埠視窗先了解讀取黑色樂高積木時，RGB的成份皆小於1000，因此用此判斷式判斷黑色。
範例結果:
討論:
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TCS3200 對於擷取的顏色，是以不同頻率的方波輸出(50% duty cycle) 為結果，判斷一物體的顏色，需分三次取得三原色 ( RGB )。
對於TCS3200而言，當選定一個顏色濾波器時，它只允許某種特定的原色通過，阻止其它原色的通過。例如：當選擇紅色濾波器時，入射光中只有紅色可以通過，藍色和綠色都被阻止，這樣就可以得到紅色光的光強度；同理，選擇其它的濾波器，就可以得到藍色光和綠色光的光強。通過這三個值，就可以分析投射到TCS3200 感測器上的光的顏色。
模組電路圖如下，輸入與輸出直接拉出使用，4顆白光LED透過NPN電晶體Q1來切換明暗狀態。輸入LED埠為HIGH時，Q1導通，LED點亮，反之LED熄滅。
======================範例實作======================
目標:
(1) 使用顏色感應模組測出RGB值(2) 利用測出RGB值去判斷該顏色讓RGB LED顯示正確的顏色
接線:
(1) 電源線連接
Arduino_D12 ==> RGB LED模組_R
Arduino_D11 ==> RGB LED模組_G
Arduino_D10 ==> RGB LED模組_B
Arduino_D9 ==> 色彩感應模組_S0
Arduino_D8 ==> 色彩感應模組_S1
Arduino_D7 ==> 色彩感應模組_S2
Arduino_D6 ==> 色彩感應模組_S3
Arduino_D5 ==> 色彩感應模組_LED
Arduino_D2 ==> 色彩感應模組_OUT
範例程式:
備註:
- 本程式範例可用來判斷紅、綠、藍、黃、白、黑6種顏色
- L47~48: 由datasheet得知當S0=0、S1=1時，輸出頻率會落在12KHz以下，將輸出頻率(速度)調低一點，讓Arduino能夠更精確的讀取其頻率值。
- L55~L57 : 先透過3個副程式，讀取待測物的R、G、B光強度的成份值
- L63~L71 : 讀取待測物R顏色光強度的成份值，由於光的強度和頻率成正比，我們先利用pulseIn函式讀取其輸出週期(微秒)，將此週期乘上1,000,000改變單位為秒，再將之倒數得到輸出頻率。
- L54、58 : 讀取待測物的RGB光強度成份值前，我們先開啟4顆LED燈打光，完成讀取後，關閉LED燈，才不會讓白光LED持續開啟，避免刺眼。
- L59 : 取得RGB光強度的成份值後，就可以進行判斷偵測到哪個顏色的待測物，並且秀在RGB LED上。
- L95~L111 : 進行顏色的判斷，並且秀在RGB LED上。我們可以很確定的知道當待測勿接近紅色時，其紅色成份值一定比綠色和藍色大，因此我們利用次關係判斷了紅色，綠色和藍色的判斷也可套用同樣的邏輯。下片幾張圖是利用樂高積木在串列埠視窗中讀取到的RGB成份，另外提供三原色圖方便參考。
註:以下成份值的大小和量測的距離有關，我們的大測方式距離底板3個樂高積木的高度來量測，大家可在最後的影片中看到示範。
紅色積木 => R成份最大
綠色積木 => G成份最大
藍色積木 => B成份最大
-L113~117 : 由三原色圖中，我們可以知道黃色時由紅和綠混合而成的，因此R和G的成份一定比B大，但是如果只有用此規則判斷，可能會和紅色待測物的判斷 (L95~L99)或者綠色待測物的判斷 (L101~L105)產生衝突，因此我們透過串列埠視窗先了解讀取黃色樂高積木時，B的成份一定穩穩的小於 2000，因此多加了此判斷式，讓判斷沒有衝突。
-L119~124 : 白色集合了RGB的三個成份，RGB讀取值會接近最大值，我們同樣透過串列埠視窗先了解讀取白色樂高積木時，RGB的成份皆大於3000，因此用此判斷式判斷白色。
-L116~131 : 黑色將全部的光都吸收了，RGB讀取值會接近最小值，我們同樣透過串列埠視窗先了解讀取黑色樂高積木時，RGB的成份皆小於1000，因此用此判斷式判斷黑色。
範例結果:
討論:
- 雖然程式碼只能偵測6種顏色，不過你可以自己增加你想要的顏色不過判斷條件會越來越難，不過這也是有趣的地方，可以試著挑戰一下你完成了幾種顏色判斷。
- 我們有機會時會將此模組接到faya串列全彩模組上進行全彩的判斷，概念大概是先用全白的顏色進行測試輸出的頻率值，再將其RGB成份利用MAP函式到最大值255，最後將此RGB成份輸出到faya串列全彩模組進行顯示，有興趣的人可以自行試試看!
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